Die Entstehung von Zruč nad Sázavou (Srutsch an der Sasau) kann auf die Jahre zwischen 1032, in dem das Kloster in Sázava gegründet wurde, und 1150 datiert werden, das in der Kreuzerhöhungskirche aufgeführt ist. Die erste schriftliche Erwähnung von Zruč stammt aus dem Jahr 1328. Der erste bekannte Besitzer von Zruč war Herrmann aus dem Geschlecht der Chvalovský von Ledec. In den folgenden 200 Jahren befand sich Zruč im Eigentum der Herren von Kolowrat. Dieses Adelsgeschlecht besaß noch weitere Anwesen im Einzugsgebiet der Sázava, z. B. Chřenovice. Eine Zeit lang nannten sie sich daher „Zručský von Chřenovice“. Im Jahr 1553 kaufte Jiří Kalenic von Kalenice den Kolowrats Zruč ab. Unter den Kalenicern blühte Zruč so stark auf, dass es während der Herrschaft von Ferdinand I. 1561 zur Stadt mit allen Stadtrechten erhoben wurde. Das Wappen der Kalenicer (silberne Büffelhörner auf rotem Schild) bildete die Grundlage für das heutige Stadtwappen. Im Jahr 1662 bestätigte Leopold I. die Stadtrechte einschließlich des Marktrechts und erteilte noch weitere Privilegien.
Während des Dreißigjährigen Kriegs ging es mit Zruč zusehends bergab, und in den nächsten ca.
200 Jahren wechselte die Herrschaft häufig ihren Besitzer. Im Jahre 1781 kam es auf dem Herrensitz
zu einem ersten Brand, 1826 und 1871 folgten weitere Brände. Im Jahr 1834 wurde mit einem größeren Umbau des Schlosses begonnen.
Das neue Schloss erhielt damals einen quadratischen Grundriss, frei von Türmchen und Verzierungen. Bekannt ist ein Stich von Eduard
Herold aus dieser Zeit. In den Jahren 1872-78 erwarb Jan Stanislav Skrejšovský die Herrschaft,
der sich um die Errichtung der Straße Zruč-Lipina-Krasoňovice-Hodkov verdient machte.
In den letzten Jahren hat sich viel verändert in Zruč nad Sázavou. Das Schloss und seine Umgebung wurden rekonstruiert, außerdem wurden eine Sporthalle, mehrere neue Sportstätten und
ein Kinderspielplatz mit einer beeindruckenden Murmelbahn errichtet. Der Verkehrsspielplatz wurde saniert. Der „Zručer Hof“ (Zručský dvůr) in der Stadtmitte
entwickelt sich zu einem Zentrum des touristischen Geschehens,
über die Sázava wurde eine neue Fußgängerbrücke gebaut und über den Bach Ostrovský potok eine neue Brücke.
Radfahrer können sich auf einen neuen Radweg an der Sázava freuen,
nördlich von Zruč wurde der Aussichtsturm „Babka“ errichtet.
Zruč nad Sázavou gehört zum Touristengebiet „Region der Ritter vom Blaník“,
das unzählige Möglichkeiten für große und kleine Besucher bietet.